Плоскость сканирования для заданного препятствия
Плоскость сканирования определяет, какую часть пространства обследует двумерный лидар. При установке оборудования SICK на тележку важно проверить, пересекает ли эта плоскость ожидаемые препятствия. Если лучи проходят выше низкого предмета, изменение порога обработки не устранит причину пропуска: объект отсутствует в наблюдаемом сечении.
Сначала описывают препятствия, которые требуется обнаруживать: опору тары, край поддона или выступ оборудования. Указывают их форму, минимальную высоту и возможное положение относительно маршрута. Эти данные нужны раньше, чем выбор места крепления прибора.
Как учитывать пол и движение корпуса
Положение сечения относительно пола меняется при наклоне тележки. На него могут влиять неровности покрытия, переезд через стык, распределение груза и состояние ходовой части. Проверка на ровной площадке с пустой тележкой не описывает все рабочие условия.
Для обследования маршрута выделяют участки с уклонами и переходами между покрытиями. Затем оценивают взаимное положение пола, прибора и препятствия при характерных загрузках. Слишком низкая установка тоже требует проверки: поверхность пола может попадать в измерение и создавать нежелательные обнаружения.
Что уточнить в документации SICK
По документации выбранного лидара проверяют расположение плоскости относительно корпуса, границы обзора и ограничения ближней области. Дополнительно уточняют условия обнаружения объектов с разными отражающими свойствами. Внешние габариты корпуса сами по себе не задают положение измерительного сечения.
Нужно проверить, не перекрывают ли обзор бампер, кожух или элементы груза. Если конструкция предусматривает несколько приборов, условия их совместной работы выясняют отдельно. Наличие данных о препятствии ещё не подтверждает пригодность устройства для функции защиты людей: назначение и допустимое применение проверяют по документации.
Как организовать маршрутное испытание
Контрольные предметы устанавливают в характерных местах маршрута и у границ нужной зоны обнаружения. Их положение выбирают так, чтобы испытать сложные случаи: низкую кромку, частичное перекрытие и изменение наклона тележки. Испытание проводят в ограждённой зоне по согласованной программе.
В протоколе связывают результат с участком пола, загрузкой, направлением движения и положением предмета. Полезно сохранять измерительные данные вместе с фотографией установки. Так можно отличить отсутствие объекта в сечении от ошибки дальнейшей обработки информации системой управления.
Какие данные передать для подбора
В заявку включают схему маршрута, высоту крепления, описание покрытия и размеры препятствий. Если требуется защитная функция, её выделяют в отдельное требование для оценки специалистом по безопасности. После изменения колёс, подвески или загрузки проверяют, сохранились ли исходные условия наблюдения.
Подобрать и заказать оборудование SICK можно через Делазию. Откройте каталог оборудования и приложите к заявке на странице схему установки, описание маршрута и перечень объектов обнаружения.