Лазерный сканер безопасности SICK nanoScan3 используют на компактных мобильных платформах и автоматических тележках для обнаружения людей и препятствий в направлении движения. Защитное поле должно соответствовать скорости, тормозным характеристикам и манёвру. Небольшой корпус упрощает компоновку, но не отменяет расчёта и испытаний всей машины.
Как поля меняются при движении
На прямом участке тележке требуется зона впереди, достаточная для контролируемой остановки. На повороте учитывают вынос корпуса и направление колёс. Для движения назад нужен отдельный контроль, если задняя часть доступна людям. Наборы полей переключают по достоверному состоянию движения.
Предупреждающая область может инициировать снижение скорости до входа в защитную. Это уменьшает число полных остановок в общем проходе. Однако реакция на защитное поле всегда должна укладываться в рассчитанный тормозной путь при худших допустимых условиях.
Лазерный сканер безопасности SICK nanoScan3 и тормозной путь
Расстояние зависит от времени реакции датчика, передачи сигнала, контроллера, привода и механического торможения. Добавляют поправки на разрешение и геометрию. Для расчёта используют максимальную разрешённую скорость, минимальное сцепление и наибольшую массу тележки.
Фактический выбег измеряют на площадке при разных направлениях и нагрузках. Пыльный пол, уклон или износ колёс могут ухудшить результат. Если параметры меняются, контроллер должен выбрать более длинное поле либо ограничить скорость.
Высота установки и слепые области
Сканирующую плоскость выбирают так, чтобы обнаруживать требуемый объект и не видеть постоянно пол, элементы шасси или груз. Выступающие части тележки не должны создавать недоступные зоны перед корпусом. При необходимости используют дополнительные датчики или конструктивное закрытие.
Окно защищают от ударов, но кожух не должен перекрывать обзор. Место оставляют доступным для очистки и замены. Положение крепления проверяют после столкновения, ремонта ходовой части и изменения навесного оборудования.
Связь, локализация и отказные состояния
В зависимости от исполнения возможны локальные безопасные сигналы и сетевые интерфейсы. Отдельные измерительные данные могут использоваться для навигационных задач, но безопасность и локализацию рассматривают как разные функции с собственными требованиями. Потеря связи не должна приводить к продолжению опасного движения.
После загрузки конфигурации проверяют соответствие полей реальной ориентации сканера. Ошибка знака координат или угла способна сдвинуть защищаемую область. Версию файла, контрольную сумму и дату валидации включают в документацию машины.
Приёмка маршрута и комплектация
Тележку испытывают на прямых, поворотах, у стеллажей, ворот и зарядной станции. Проверяют минимальный объект, переход между скоростями и повторный пуск. Для заказа нужны габариты, скорости, масса, торможение, интерфейс и схема зон. Исполнения собраны в каталоге защитных сканеров SICK. Цена по запросу.